半腹臥位（はんふくがい） とは
半腹臥位は、腹臥位から臀部を横に出した姿勢で、休息するには最も楽な肢位と言われています。
半腹臥位は、抱き枕に覆いかぶさるような姿勢です。
半腹臥位では、下肢を屈曲してた腹臥位上側の下肢は全関節で屈曲して、下側の下肢に比べて上位に位置づけられます。
詳しくは「臥位の種類 ７種類の臥床姿勢の名前と特徴をイラスト解説」で紹介しています。
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筋力はあっても、関節の硬さにより力が発揮できないこともあります。関節が動かせる範囲のことを専門用語で関節可動域（ROM;Range Of Motion）と言います。
例えば、代表的な部位では「膝関節」が硬くなって伸ばすことができないために、太ももの筋肉が十分にあっても一定範囲しか力が出せないということがあります。